Primele vestigii istorice descoperite pe raza orașului s-au găsit la Țintea și datează din aproximativ 341 î.Hr. Este vorba de monede dacice și un tezaur de tetradrahme. S-au descoperit și urme de așezări dacice din perioada Marelui Stat Dac (82-44 î.Hr.), precum și urme ale culturii Dridu (sec. VII-X). Atestarea documentară: 20 mai 1597, dată legată de întâiul unificator al românilor Mihai Viteazul. Este vorba de un document domnesc prin care domnitorul dă la schimb moșia Băicoiului lui Manole și Necula Logofăt pentru a primi moșia Ploieștilor.
Alte date importante din istoria orașului:
* 1859-1860 - au loc manevrele armatei Principatelor Unite;
* 1948 - comuna Băicoi devine oraș;
* 1968 - cu prilejul reorganizării administrativ-teritoriale a țării, orașul Băicoi se unește cu comuna Țintea, sub titulatura de Băicoi, cu rang de oraș.
